Το μάθημα αποτελεί μια εισαγωγή στην επιστήμη και την τεχνολογία της ρομποτικής.
Στοχεύει :
Α. Στο να δώσει μια εμπεριστατωμένη εικόνα του «χώρου της ρομποτικής» όπως αυτός διαμορφώνεται σήμερα.
Β. Να παρουσιάσει στοιχεία βασικών συνιστωσών της ρομποτικής τεχνολογιών.
Γ. Να δώσει την «βασική» επιστήμη της ρομποτικής
Δ. Να φέρει σε επαφή, μέσω του εργαστηρίου, τους φοιτητές με βιομηχανικού τύπου βραχίονα καθώς και κινούμενο ρομπότ. Για προγραμματισμό και έλεγχο.
Μετά το τέλος του μαθήματος, ο φοιτητής που επιτυχώς έχει παρακολουθήσει το μάθημα θα πρέπει να είναι σε θέση :
Α. Να γνωρίζει τη βασική μορφολογία τόσο των βραχιόνων όσο και των κινούμενων ρομπότ, τους επενεργητές που χρησιμοποιούν, τα τυπικά αισθητήρια όργανα που χρειάζονται καθώς και τις βασικές μεθόδους ελέγχου.
Β. Να γνωρίζει πώς να αναλύει και να συνθέτει ένα σερβομηχανισμό θέσης
Γ. Να γνωρίζει πως θα ελέγξει ένα απλό βραχίονα.
Δ. Να προγραμματίζει ένα βιομηχανικού τύπου ρομπότ για απλές εργασίες.
1. Εισαγωγή. Σημασία της ρομποτικής τεχνολογίας. Παρόν και μέλλον. Βασικές έννοιες.
2. Εφαρμογές ρομποτικών συστημάτων σε παραγωγικές διαδικασίες.
3. Ανατομία – Μηχανολογικός σχεδιασμός βραχιόνων και τυπικών κινούμενων ρομπότ.
4. Ειδικοί επενεργητές για ρομποτικά συστήματα.
5. Πλαίσια συντεταγμένων – μετασχηματισμοί – Ομογενής μετασχηματισμός.
6. Κινηματική ανάλυση βραχιόνων. Ευθύς και αντίστροφος κινηματικός μετασχηματισμός.
Παραδείγματα «απλών» βραχιόνων.
7.Έλεγχος ρομποτικών βραχιόνων.
7.1. Ανάλυση του σερβομηχανισμού θέσης. ‘Έλεγχος PID. Έλεγχος για «ομαλή» κίνηση από μια θέση σε μια άλλη. Τραπεζοειδές προφίλ, Προφίλ 3ου βαθμού.
7.2. Έλεγχος κίνησης «απλού» βραχίονα «από σημείου εις σημείο».
7.3. Έλεγχος μονοπατιού «απλού» βραχίονα.
8. Μέθοδοι προσδιορισμού θέσης κινουμένων ρομπότ.
Στο εργαστήριο :
Οι φοιτητές εξασκούνται σε περιβάλλον προσομοίωσης βραχίονα τύπου SCARA καθώς και
στον προγραμματισμό του βραχίονα 6 DOF Mitsubishi.