Με την επιτυχή ολοκλήρωση του μαθήματος, οιφοιτητές αναμένεται:
Να γνωρίζουν τα βασικά χαρακτηριστικά και τα πεδία εφαρμογής των διαφόρων τύπων ρομποτικών συστημάτων.
Να κατανοούν την ιεράρχηση και την επιμέρους ανάλυση των επιπέδων ελέγχου ενός ρομποτικού συστήματος.
Να είναι εξοικειωμένοι με τις αρχές λειτουργίας, τις χρησιμοποιούμενες τεχνολογίες, τον
προγραμματισμό και την ενσωμάτωση στην παραγωγική διαδικασία των βιομηχανικών ρομποτικών βραχιόνων, μέσα και από την εργαστηριακή εφαρμογή των παραπάνω.
Θεωρία
Εισαγωγή. Ιστορική επισκόπηση. Περιοχές ενδιαφέροντος και εφαρμογών της Ρομποτικής.
Δομή του ρομπότ. Συνιστώσες. Κατηγορίες ρομπότ.
Το μηχανικό μέρος. Βαθμοί ελευθερίας. Γεωμετρικές μορφές ρομποτικών βραχιόνων .
Καρπός. Αρπάγη. Επιδέξια χέρια.
Κινούμενα ρομπότ : Τροχήλατα, με ερπύστριες, με πόδια. Ανθρωποειδή .
Κινητήριοι μηχανισμοί ρομποτικών συστημάτων. Πνευματικοί – Υδραυλικοί επενεργητές για ρομποτικά συστήματα.
Ηλεκτρικοί επενεργητές : Βηματικοί κινητήρες : Τύποι, οδήγηση, ιδιαιτερότητες
Ηλεκτρικοί επενεργητές : Κινητήρες συνεχούς ρεύματος : Οδήγηση. Μειωτήρες στροφών για
ρομποτικές εφαρμογές.
Αισθητήρες κατάλληλοι για ρομποτικά συστήματα
Έλεγχος χαμηλού επιπέδου - Σερβοέλεγχος μιας άρθρωσης : Βασική δομή του συστήματος κλειστού βρόχου.
Σερβοέλεγχος μιας άρθρωσης: Πρόσω τροφοδότηση ταχύτητας, επιτάχυνσης. Προφίλ κίνησης. Υλοποίηση.
Συντονισμένος έλεγχος αρθρώσεων. Έλεγχος μονοπατιού.
Εισαγωγή στην ρομποτική όραση και την τεχνητή νοημοσύνη
Παρουσίαση εργασιών φοιτητών
Εργαστήριο
Στο εργαστήριο οι φοιτητές θα ασχολούνται κατά κύριο λόγο με τον προγραμματισμό του
βιομηχανικού βραχίονα RV2 Mitsubishi. Τα τελευταία μαθήματα αφιερώνονται για επίδειξη κα
προγραμματισμό μικρών κινούμενων ρομπότ.
Craig J., Εισαγωγή στη Ρομποτική, Εκδόσεις Τζιόλας
Εμίρης . & Κουλουριώτης, Ρομποτική, Εκδόσεις Παπασωτηρίου, 2006
Δουλγέρη Ζωή, Ρομποτική: Κινηματική, δυναμική και έλεγχος αρθρωτών βραχιόνων, Εκδόσεις Κριτική 2007.